机械臂与摄像头方案规划

目标方向

方向	内容
学习/教学	和孩子一起学 ROS2 + 运动规划
实用自动化	3D 打印机换料、PCB 分拣、桌面助手
AI + 视觉	摄像头识别物体 → 机械臂抓取
纯兴趣	就想玩

硬件选型

机械臂

型号	价格	特点
myCobot 280 Pi	≈¥4000	6 轴协作臂 + 树莓派内置 + ROS2 原生 + Python API
AR4 开源臂	≈¥1500	全 3D 打印 + 步进电机 + 需自组装 2-4 周

首选 myCobot 280 Pi：精度 ±0.5mm，ROS2 原生支持，自带摄像头接口，MoveIt2 仿真环境。

摄像头

方案	价格	API 方式	学习价值
ESP32-CAM + 舵机云台	¥60	HTTP API 直连	⭐⭐⭐⭐⭐
树莓派 + Pi Camera + Pan-Tilt HAT	¥300	Python 原生	⭐⭐⭐
海康/大华 ONVIF PTZ	¥800+	ONVIF 协议	⭐

首选 ESP32-CAM + SG90 舵机云台（¥60），HTTP API 控制转头和拍照。

ESP32-CAM API 示例

# 控制云台转动
requests.get("http://192.168.29.180/pan?angle=45")
requests.get("http://192.168.29.180/tilt?angle=30")

# 拍照
requests.get("http://192.168.29.180/capture")

学习路线（6 个月）

月份	内容	工具
第 1 月	Python 控制关节运动	myCobot Python API
第 2 月	ROS2 + RViz 仿真	ROS2 Humble + Gazebo
第 3 月	MoveIt2 运动规划	MoveIt2 + RViz
第 4 月	摄像头 + OpenCV 识别	ESP32-CAM + OpenCV
第 5 月	DeepSeek + 语音控制	DeepSeek API + 语音识别
第 6 月	TG Bot 远程控制	VM160 Bot + ROS2 桥接

现有管道对接架构

TG 发命令
  |
  v
VM160 Bot
  |
  +--> DeepSeek 解析意图
  |       |
  |       v
  |    生成 ROS2 控制指令
  |       |
  |       v
  |    机械臂执行动作
  |
  +--> 摄像头拍照
         |
         v
      图像分析
         |
         v
      回传 TG 结果

当前已就绪：Telegram Bot（VM160）、DeepSeek API、n8n 工作流引擎。

待添加：机械臂硬件 + 摄像头硬件 + ROS2 驱动 + 视觉处理脚本。